کنترل نوسانات کشتی با استفاده از میرا سازی نوسانات سامانه ناوبری در دو محور دورانی چرخش و سمت

بررسی و تحقیق در دو محور چرخش و سمت با کاهش نوسانات ناشی از شرایط خارجی چون باد، امواج و غیره از مهم ترین مسائل در کنترل کشتی است. که ضرورت کار بروی کاهش تلاطم به علت دستیابی به تعادل مطلوب در مواردی که شناور برای بارگیری و استخراج یا کاهش خستگی پرسنل و تجهیزات یا در موارد شناورهای نظامی برای بالا بردن دقت و ردیابی اهداف مطرح می شود و سالانه شناورهای بسیاری که گرفتار شرایط بد آب و هوایی می شود دچار خسارات جدی و حتی در برخی موارد منجر به غرق شدن شناور شده است. لذا تعادل مطلوب با در نظر گرفتن وزن افزون شده روی بدنه از اهمیت بالایی برخوردار است. در خصوص پایداری و تعادل بهتر کارهای فراوانی با روش های مختلف صورت گرفته است که می توان اشاره کرد تخمین پارامتر های شناور با توجه به هزینه بسیار بالای سنسورهایی که در هر مختصات وضعیت نوسانات را به کنترلر به صورت سیگنال اعمال کند، ضرورت بسیاری دارد و می توان به حضور فیلتر های موج تقریبا در همه مدل های موقعیت دینامیکی اشاره کرد که در برخی از فیلتر های کالمن و غیرفعال استفاده شده است که با اعمال شبیه سازی ها در برخی سیستم ها پایداری نمایی حاصل نمی شود و در برخی نیز عملکرد نسبتا مناسبی قابل دستیابی است. در این رساله با توجه به ضرورت تخمین سیگنال های واقعی شناور، هدف دستیابی به کمترین میزان خطای مدل تخمین و واقعی است و همچنین پایداری سراسری نیز می بایست حاصل شود. لذا در این راستا فیلتر غیرفعالی که پایداری را تضمین کند برای تخمین از مدل واقعی شناور با احتساب تأثیرامواج، شرایط محیطی و وزن افزون شده طراحی می شود و برای کاهش خطا و افزایش تخمین مطلوب از الگوریتم ژنتیک که یک روش برای بهینه سازی و مسائل جستجو است برای به دست آوردن بهره های بهینه فیلتر استفاده می شود و در حقیقت روشی مبتنی بر ترکیب فیلتر غیرفعال و الگوریتم ژنتیک برای عملکرد مطلوب سیستم موقعیت دینامیکی حاصل و شبیه سازی می شود.